پایان نامه رباتهای Biped
مقدمه:
رباتهای Biped پنج لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.
هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای Biped پنج لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای Biped پنج لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیـــکــل کامل گام در صفــحــه منــحنــی وار ارائــه شــد کــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود.
مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمولبندی و حل شده است.
دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی sliding mode) (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای نواحی مشخص می‌توان فهمید که اگر هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد.
این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی وتنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی‌که می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.
تعداد مشاهده: 870 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109
حجم فایل:1,214 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
پایان نامه تولید میلگردهای ساختمانی
چکیده:
رشد صنعت آهن و فولاد در توسعه و پیشرفت صنعت یک کشور نقش مهمی را داراست. بدین منظور تولیدمحصولات سالم، بدون عیب و مرغوبتر با خواص بهتر از اهداف اقتصادی هر کشور که صاحب صنعت فولاد است می باشد.
با تداوم در کاهش ضایعات و جلوگیری از تشکیل عیوب در تولیدات فولادی می توان هر چه بیشتر به صرفه جوئی قابل توجه مواد، زمان کاری و هزینه نهائی در تولید محصولات دست یافت. شناخت صحیح عیوب پیش آمده در عمل، توضیح علل تشکیل آنها و بررسی تدابیر لازم جهت زدودن و جلوگیری سریع و کامل این عیوب، در افزایش بازدهی کار در صنعت فولاد بسیار کارساز واقع می شود.
محصولات نوردی تحت استانداردها و دستورالعملهای فنی که طی آن نوع محصول، شکل ظاهری، ابعاد، ترکیب شیمیائی و خواص مکانیکی و در بعضی موارد خواص ویژه تعیین شده است تولید می گردند.
محصول وارده و معیوب به آن دسته از فرآورده های نوردی اطلاق می گردد که از نظر کیفیت، ترکیب شیمیائی، خواص مکانیکی، شکل ظاهری، ابعاد و سایر خواص مطابق با مفاد استانداردها و مقررات شرایط فنی نبوده و جزو محصولات درجه دوم محسوب می گردند. آن دسته از فرآورده های نوردی مغایر با مقررات استاندارد که غیر قابل ترمیم و بازسازی باشند به عنوان محصولات وازده و معیوب و خراب محسوب و از رده تولید خارج می گردند. در بسیاری از موارد کیفیت محصولات نوردی یک کارگاه را از روی مقدار فرآورده های معیوب آن تعیین می کنند.
فهرست مطالب
پیشگفتار
تقدیم نامه
فهرست مطالب
فهرست تصاویر
فهرست جداول
چکیده
فصل اول: تجهیزات نورد
مقدمه
کوره پیش گرم
ساختمان کوره پیش گرم
کالیبر
غلتک
قفسه
ابزار برش
بستر خنک کننده
ماشین صافکاری
نورد تجهیزات کارگاهی لازم برای نورد میلگرد، مقاطع چهار گوش
نورد تجهیزات کارگاهی لازم برای تولید مقاطع متوسط تیر آهن، نبشی، ناودانی
نورد تجهیزات کارگاهی در تولید مقاطع سنگین
نورد تجهیزات کارگاههای مونو بلوک (تولید میلگرد کلافی ساده و آجدار)
بخش دوم: نورد پروفیل های معمولی میلگردها و مفتولها
مقدمه
گرم کردن قلمه ها
شرح دستگاههای نورد
بخشهای نورد
معایب بوجود آمده در پروفیلها
بخش سوم: ویژگیها و روشهای آزمون)میلگردهای گرم نوردیده مصرفی در بتن(
مقدمه
طبقه بندی و علایم
تعاریف
ویژگیها
نمونه برداری
روش های آزمون
بازرسی و آزمون مجدد و ارزیابی نتایج
بسته بندی
نشانه گذاری
گواهینامه فنی
ضریب تبدیل آزمون کشش
فصل دوم: بررسی فرایند گرمایش مجدد در کوره های پیش گرم
بخش اول: بررسی فرآیند
مقدمه
سوخت های مورد استفاده در کوره های پیش گرم نورد
پدیده احتراق در کوره های پیشگرم
انتقال حرارت در داخل کوره
درجه حرارت مجاز در موقع حرارت دادن شمش در کوره
اصول مربوط به گرم کردن شمش
عیوب ناشی از یکنواختی در توضیح درجه حرارت و رژیم گرمایی شمش
اثر اکسیداسیون و دکربوره شدن در مرغوبیت محصولات
دکربوره شدن شمش
سوختن فولاد
بخش دوم: اصول تئوری نورد
مقدمه
منطقه تغییر شکل و پارامترهای تعیین کننده آن
شرایط لازم برای نورد یک قطعه
بخش جانبی یا تعویض و عوامل آن
ماهیت و نحوه جابجا شدن فلز به طرف جلو
انواع تغییر شکل غیر یکنواخت در نورد و علل ایجاد آنها
بخش سوم: هندسه ناحیه تغییر شکل
مقدمه
ناهمگنی
عیوب داخلی
تنشهای پسماند
بخش چهارم: بررسی عیوب داخلی و سطحی در فرآیند نورد
مقدمه
انواع عیوب نورد که در اثر محدودیت کار پذیری ایجاد می شود
عیوب نوردی ایجاد شده در اثر هماهنگی ها در جهت ضخامت
فصل سوم: بررسی عیوب ابعادی در فرآورده های نوردی
مقدمه
انواع عیوب در محصولات نوردی با مقطع گرد
انواع مختلف عیب در مقطع چهارگوش
عیوب مختلف در پروفیلهای نبشی
انواع عیوب مربوط به پروفیل تیر آهن
انواع عیوب در پروفیل ناودانی
انواع عیوب در پروفیل ریل
انواع عیوب در پروفیل های چهار گوش
کالیبراسیون صحیح
تنظیم و رگلاژ صحیح نورد
نصب صحیح آرماتورها (هادی ها)
تاثیر ساختار جعبه های هادی ها و خود هادی ها
جعبه های رولیکی (غلتکی)
تنظیم رگلاژ نورد
پایداری در امر تنظیم نورد
گرم کردن فلز
کار با غلتک های کمی سائیده شده
زائده ها یا لبه ها
انواع و علل خمیدگی
خمیدگی قوسی شکل راست تسمه های با محصولات نوردی
پیچش محصولات نوردی (تاب برداشتن محصولات نوردی)
انحنا یا خمیدگی غیر صاف (غیر تخت) تسمه ها در طول
علل خمیدگی ها و انحناء های غیر صاف در تمسه ها یا محصولات نوردی
اقدامات لازم جهت جلوگیری از خمیدگی های طولی محصولات نوردی
بخش دوم: کیفیت و خواص مکانیکی محصولات نوردی
مقدمه
ترکیب شیمیایی، جدایش، عاری بودن از ناخالصی
ابعاد و شکل محصول
خواص مکانیکی
کیفیت سطحی
فصل چهارم: بررسی تعدادی از عیوب ایجاد شده در محصولات نوردی
مقدمه
پارگی
پارگی برش قیچی
پریودی
پلیسه
تاخوردگی (زاکات)
ترک
سیبیل دار شدن
سوار شدن پروفیل بر روی هم
کندگی
کندگی
کندگی فلز
ناخالصی های غیر فلزی
نتیجه گیری
پیوست
منابع
چکیده (به انگلیسی)
عنوان (به انگلیسی)
فهرست تصاویر
تعداد مشاهده: 2396 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 186
حجم فایل:8,414 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
پایان نامه آهنگری
چکیده:
موضوع پروژه حاضر آهنگری و هدف از انتخاب پروژه این است که صنعت فورج در بین تمام فرآیند های تولید دارای جایگاه ویژه ای است زیرا کمک می کند تا قطعات با خواص مکانیکی عالی با کمترین اتلاف ماده تولید شود. با توجه به اینکه ماده بطور مومسان تغیر شکل می یابد تا شکل محصول مورد نظر را ایجاد کند جریان فلز توسط عواملی مانند: هندسه ابزار شرایط اصطکاکی و مشخصه ماده خام و شرایط حرارتی موجود در ناحیه تغییر شکل، جزئیات جریان فلز، کیفیت و خواص محصول شکل یافته و نیرو و انرژی مورد نیاز فرآیند را تحت تاثیر قرار می دهد.
مکانیک تغییر شکل، یعنی جریان فلز، کرنش ها، نرخ کرنش ها و تنش ها را می توان با کمک یکی از روش های تقریبی تحلیلی مورد بررسی قرار داد. روش تحقیق برای این پایان نامه بیشتر بر حسب اطلاعات تجربی در مورد این قالب ها و همچنین مراجعه به منابع مختلف در رابطه با این موضوع از جمله کتابها، اینترنت، مجلات ساخت و تولید و ... صورت گرفته است.
نتایج بدست آمده از این تحقیق این است که علاوه بر اینکه با قالب های فورج و طرز کار این قالب ها آشنا می شوید، نیز نکات مهمی که در حین کار کردن با این قالب ها و چگونگی طراحی آن ها و اینکه برای طراحی یک قالب باید ابتدا از کجا شروع کرد آشنایی پیدا می کنید و مطالب طوری آورده شده که حتی کسانی که با صنعت فورج آشنایی زیادی ندارند با مطالعه این تحقیق بتوانند نیاز های خودشان را برطرف کنند و با این روش به طور کامل آشنا شوند.
فهرست مطالب:
چکیده
فصل اول: فورجینگ وخواص متالوژیکی
1-1 مقدمهسیلان و تغییر شکل در فرآیند فورج
1-2 هدف از فورجینگ
1-3-1 تغییر شکل های ناخالصی های داخل قطعه
1-3-2 جدایش
1-3-3 مک و حفره های ریز
فصل دوم: انواع روش های فورجینگ
2-1 مقدمه
2-2 انواع فورج نسبت دمای آن
2-2-1 فورج داغ
2-2-2 فورج گرم
2-2-3 فورج سرد
2-2-4 فورج همدما یا ایزوترمال
2-3 انواع فورج از جهت فرم وشکل قالب
2-3-1 فورج با قالب باز
2-3-2 فورج با قالب بسته
فصل سوم: قالب های فورج و عملیات آهنگری
3-1 مقدمه
3-2 آهنگری در قالب های باز
3- 3 آهنگری در قالب بسته
3-3-1 دسته بندی آهنگری در قالب بسته
فصل چهارم: اصول طراحی قالب های فورج
4-1 مقدمه
4-2 متغیر های فرآیند آهنگری
4-3 مواد آهنگری
4-4 اصطکاک و روانکاری
4-5 طراحی قالب های فورج
4-6 عوامل موثر در طراحی قالب های آهنگری
4-6-1 ترتیبات ترمودینامیکی عملیات آهنگری
4-6-2 پیچیدگی شکل قطعه و قالب
4-6-3 طراحی پیش فرم
4-6-4 سطح جدایش
4-6-5 فرورفتگی حفره قالب
4-6-6 طراحی منطقه تجمع سر ریز قالب
4-6-7 پیش بینی تنش ها و بارهای آهنگری
4-7 محاسبه و طراحی ابعاد بیرونی قالب آهنگری
4- 8 قالب دور بری آهنگری
فصل پنجم: چکش ها و پرس های آهنگری
5-1 مقدمه
5-2 چکش ها
5-3 پرس های مکانیکی
5-4 پرس های هیدرولیکی
5-5 پرس های پیچی
فصل ششم: محاسبات طراحی قطعه دیسکی متقارن
محاسبات طراحی قطعه دیسکی متقارن
فصل هفت: خلاصه مراحل ساخت قطعه
خلاصه مراحل ساخت قطعه
نتیجه گیری
منابع و مراجع
فهرست مطالب:
چکیده
فصل اول: فورجینگ وخواص متالوژیکی
1-1 مقدمهسیلان و تغییر شکل در فرآیند فورج
1-2 هدف از فورجینگ
1-3-1 تغییر شکل های ناخالصی های داخل قطعه
1-3-2 جدایش
1-3-3 مک و حفره های ریز
فصل دوم: انواع روش های فورجینگ
2-1 مقدمه
2-2 انواع فورج نسبت دمای آن
2-2-1 فورج داغ
2-2-2 فورج گرم
2-2-3 فورج سرد
2-2-4 فورج همدما یا ایزوترمال
2-3 انواع فورج از جهت فرم وشکل قالب
2-3-1 فورج با قالب باز
2-3-2 فورج با قالب بسته
فصل سوم: قالب های فورج و عملیات آهنگری
3-1 مقدمه
3-2 آهنگری در قالب های باز
3- 3 آهنگری در قالب بسته
3-3-1 دسته بندی آهنگری در قالب بسته
فصل چهارم: اصول طراحی قالب های فورج
4-1 مقدمه
4-2 متغیر های فرآیند آهنگری
4-3 مواد آهنگری
4-4 اصطکاک و روانکاری
4-5 طراحی قالب های فورج
4-6 عوامل موثر در طراحی قالب های آهنگری
4-6-1 ترتیبات ترمودینامیکی عملیات آهنگری
4-6-2 پیچیدگی شکل قطعه و قالب
4-6-3 طراحی پیش فرم
4-6-4 سطح جدایش
4-6-5 فرورفتگی حفره قالب
4-6-6 طراحی منطقه تجمع سر ریز قالب
4-6-7 پیش بینی تنش ها و بارهای آهنگری
4-7 محاسبه و طراحی ابعاد بیرونی قالب آهنگری
4- 8 قالب دور بری آهنگری
فصل پنجم: چکش ها و پرس های آهنگری
5-1 مقدمه
5-2 چکش ها
5-3 پرس های مکانیکی
5-4 پرس های هیدرولیکی
5-5 پرس های پیچی
فصل ششم: محاسبات طراحی قطعه دیسکی متقارن
محاسبات طراحی قطعه دیسکی متقارن
فصل هفت: خلاصه مراحل ساخت قطعه
خلاصه مراحل ساخت قطعه
نتیجه گیری
منابع و مراجع
تعداد مشاهده: 813 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 111
حجم فایل:5,030 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
پایان نامه فورجینگ دورانی
چکیده:
روش آهنگری یکی از کهن ترین روش های فرم دهی فلزات می باشد که در دوران گذشته فلز مورد نظرشان را تا حد لازم گداخته و سرخ می کردند و بعد با یک انبر آن را بر روی سندان نگه می داشتند و چکش کاری می کردند تا شکل موردنظر را پیدا کند و گاهی فلز گداخته را با چکش خواری در داخل یک قالب شکل می دادند و فلز گداخته شکل قالب را به خود می گرفت.
پروسه ی آهنگری نوین نیز بر همین اساس استوار شده است . در روش فورج ، قطعه ی اولیه که لقمه نامیده می شود در میان دو نیمه ی قالب قرار می گیرد و نیرویی زیاد به صورت آرام و گاهی ضربه ای به آن وارد می شود. به این ترتیب قطعه گداخته در محیط قالب، شکل و فرم داخل قالب را به خود می گیرد و فلز اضافی به حفره ی فلاش وارد می شود که بعداً از قطعه جدا می شود و دور ریز قطعه ی فورج شده محسوب می گردد.
در فورج چرخشی محور قالب بالایی در یک زاویه کمی نسبت به محور قالب پایین انحراف دارد که باعث می شود نیروی فورج فقط به سطح کوچکی از قطعه کار وارد شود . وقتی که یک قالب نسبت به دیگری می چرخد سطح تماس بین قالب و قطعه کار که به آن اصطلاحاً رد پا ( اثر قالب) گویند به صورت پیوسته داخل قطعه کار توسعه پیدا می کند و تدریجاً تغییر شکل صورت می گیرد تا زمانی که شکل نهایی تشکیل یابد.
زاویه انحراف بین دو قالب نقش بسیار مهمی در اندازه نیرویی که به قالب وارد می شود دارد . زاویه انحراف بیشتر باعث رد پای کوچکتر و اندازه نیروی کمتر برای کامل کردن همان مقدار تغییر شکل در مقایسه با سطح تماس بیشتر می شود . این زاویه انحراف معمولاً حدود 2-1 درجه است.
توجه به این نکته ضروری است که هر چقدر این زاویه انحراف بیشتر باشد طراحی و نگهداری و تعمیرات آن مشکل تر است معمولی ترین روش این پروسه زمانی است که قالب بالایی به دور محور قالب پایینی بچرخد.
قطعاتی مانند چرخ دنده ها ، فلانچ ها ، توپی ها ، بادامک ها ، یاتاقان غلتکی ، مخروطی را می توان با این روش تولید کرد . این قطعات متقارن محوری هستند و توسط حرکت دورانی فرم داده می شوند .این پروسه مخصوصاً برای قطعاتی که دارای نسبت طول به قطر بالا هستند مورد استفاده قرار می گیرد .قطعات تولیدی فولادی با درجه سختی راکول C قابلیت فورج دوار خوبی دارند . عموماً مواد سخت تر باید فورج گرم شوند.
فهرست مطالب:
پیشگفتار
تقدیر نامه
فهرست مطالب
فهرست تصاویر
فهرست جداول
چکیده
فصل اول: آشنایی با فرایند آهنگری
تعریف فورج
مزایای فرایند فورج
معایب فرایند فورج
انواع روش های فورج
فصل دوم: مبانی آهنگری چرخشی
مقدمه
شبیه سازی فرایند
نحوه انجام فرایند فورج چرخشی
فصل سوم: تولید قطعات استوانه ای
مقدمه
تعیین شرایط فرم دهی رینگ
شبیه سازی در نرم افزار ABAQUS
اعتبار بخشیدن به نتایج شبیه سازی
نتایج شبیه سازی و تحلیل آنها
توزیع تنش وارد بر رینگ
نیرو و توان حاصل از فرایند فورج چرخشی
فصل چهارم: تولید چرخدنده مخروطی
مقدمه
سابقه علمی موضوع
هدف از فورج چرخشی چرخدنده ها
تولید چرخدنده به کمک فورج گردشی
شبیه سازی بیلت ها
شبیه سازی جریان مواد
فصل پنجم: قالب های آهنگری چرخشی
مقدمه
معرفی
مشخصات قسمت فورج شده
طرح های پیش سازی ، پروفیل های سنبه و پیکربندی قالب
شبیه سازی های عددی اجراهای آزمایش
نتایج آزمایش
نتایج ابزار مختلف و پیش سازی طرح ها
ابزار طرح با رینگ مستحکم شده
فصل ششم: دستگاه های آهنگری چرخشی
آشنایی کلی
دستگاه فورج گردشی شرکت GFM
بدست آوردن تناژ پرس در فورج چرخشی
نتیجه گیری
پیوست
منابع
چکیده (به انگلیسی)
عنوان (به انگلیسی)
تعداد مشاهده: 788 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 77
حجم فایل:12,602 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی: