کنترل حداقل زمان رباتهای چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهای تکین
در این مقاله کنترل حداقل زمان رباتهای چند لینکی با در نظر
گرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به
نقطه آنها در مسیرهای شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.
بدینمنظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،
شرایط لازم برای بهینگی از طریق اصل حداقلسازی پنتریاگین
استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدار
مرزی میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه
مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهای تکینه) بسیار مهم میباشد،
روشی برای تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش
براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل
انرژی آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک
روش تکراری حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل
زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژی
و کم کردن وزن انرژی بدست میآید که جلوگیری از تکانههای
شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است.
تعداد مشاهده: 736 مشاهده
فرمت فایل دانلودی:.pdf
حجم فایل:122 کیلوبایت
-
محتوای فایل دانلودی:
در این مقاله کنترل حداقل زمان رباتهای چند لینکی با در نظر
گرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به
نقطه آنها در مسیرهای شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.
بدینمنظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،
شرایط لازم برای بهینگی از طریق اصل حداقلسازی پنتریاگین
استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدار
مرزی میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه
مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهای تکینه) بسیار مهم میباشد،
روشی برای تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش
براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل
انرژی آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک
روش تکراری حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل
زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژی
و کم کردن وزن انرژی بدست میآید که جلوگیری از تکانههای
شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است.